講演抄録/キーワード |
講演名 |
2008-11-06 16:10
ポート・ハミルトン系の受動的経路追従制御 ○谷口 充・藤本健治(名大) NLP2008-68 |
抄録 |
(和) |
本論文ではポート・ハミルトン系に対する経路追従制御の手法を提案する.提案手法は速度場を用いて全駆動系の経路追従制御を行うPassive velocity field controlを拡張した手法である.提案手法は架空のポテンシャル関数と余接空間上のベクトル場を用いて制御を行う.ポート・ハミルトン系は多くのメカニカル系を表すことができ,提案手法は非ホロノミック系を含む多くの系に適用することが可能である.さらに,提案手法では目標経路上を動くときの符号つきの速度を指定することができる. |
(英) |
This paper is devoted to path following control for port-Hamiltonian systems which have energy dissipation mechanism. The control law presented here is extension of an existing passive velocity field controller for fully actuated mechanical systems. The proposed method employs vector fields on co-tangent spaces instead of those on tangent spaces. Since port-Hamiltonian systems can describe a wider class of systems than conventional mechanical ones, the proposed method is applicable to various systems. Furthermore, in the proposed method we can determine velocity of systems and direction systems move on reference path. |
キーワード |
(和) |
経路追従制御 / ポート・ハミルトン系 / ポテンシャル場 / ベクトル場 / 速度制御 / / / |
(英) |
path following control / Hamiltonian systems / virtual potential field / vector field / velocity control / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 108, no. 276, NLP2008-68, pp. 59-64, 2008年11月. |
資料番号 |
NLP2008-68 |
発行日 |
2008-10-30 (NLP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
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