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講演抄録/キーワード
講演名 2008-11-06 16:10
ポート・ハミルトン系の受動的経路追従制御
谷口 充藤本健治名大NLP2008-68
抄録 (和) 本論文ではポート・ハミルトン系に対する経路追従制御の手法を提案する.提案手法は速度場を用いて全駆動系の経路追従制御を行うPassive velocity field controlを拡張した手法である.提案手法は架空のポテンシャル関数と余接空間上のベクトル場を用いて制御を行う.ポート・ハミルトン系は多くのメカニカル系を表すことができ,提案手法は非ホロノミック系を含む多くの系に適用することが可能である.さらに,提案手法では目標経路上を動くときの符号つきの速度を指定することができる. 
(英) This paper is devoted to path following control for port-Hamiltonian systems which have energy dissipation mechanism. The control law presented here is extension of an existing passive velocity field controller for fully actuated mechanical systems. The proposed method employs vector fields on co-tangent spaces instead of those on tangent spaces. Since port-Hamiltonian systems can describe a wider class of systems than conventional mechanical ones, the proposed method is applicable to various systems. Furthermore, in the proposed method we can determine velocity of systems and direction systems move on reference path.
キーワード (和) 経路追従制御 / ポート・ハミルトン系 / ポテンシャル場 / ベクトル場 / 速度制御 / / /  
(英) path following control / Hamiltonian systems / virtual potential field / vector field / velocity control / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 276, NLP2008-68, pp. 59-64, 2008年11月.
資料番号 NLP2008-68 
発行日 2008-10-30 (NLP) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード NLP2008-68

研究会情報
研究会 NLP  
開催期間 2008-11-06 - 2008-11-06 
開催地(和) 名古屋大学 
開催地(英)  
テーマ(和) 非線形制御、一般、計測自動制御学会「多様な非線形ダイナミクスを生かした次世代制 御調査研究会」との共催 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NLP 
会議コード 2008-11-NLP 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ポート・ハミルトン系の受動的経路追従制御 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Passive path following control of port-Hamiltonian systems 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 経路追従制御 / path following control  
キーワード(2)(和/英) ポート・ハミルトン系 / Hamiltonian systems  
キーワード(3)(和/英) ポテンシャル場 / virtual potential field  
キーワード(4)(和/英) ベクトル場 / vector field  
キーワード(5)(和/英) 速度制御 / velocity control  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 谷口 充 / Mitsuru Taniguchi / タニグチ ミツル
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 藤本 健治 / Kenji Fujimoto / フジモト ケンジ
第2著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2008-11-06 16:10:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NLP 
資料番号 NLP2008-68 
巻番号(vol) vol.108 
号番号(no) no.276 
ページ範囲 pp.59-64 
ページ数
発行日 2008-10-30 (NLP) 


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