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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-01-16 11:20 SOM2による移動ロボットのための環境内部モデル獲得 ○増岡孝紀・徳永憲洋・古川徹生（九工大）  NC2007-102 |
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| 抄録 | （和） | 本稿では，SOM$^2$を用いた環境内部モデル獲得手法について提案する． SOM$^2$は従来型SOMのベクトルユニットをSOMモジュールに置き換え拡張した手法であり，ベクトルデータ集合（エピソード）ではなく，エピソード集合が形成する多様体の集合を，多様体同士の対応点を発見しつつ自己組織的にマップする． ある環境において，各地点で移動ロボット周辺のセンサ情報は環状多様体に分布し，環境全体では地点ごとに環状多様体が形成される． このときSOM$^2$を用いることで環状多様体集合のマップが生成され，移動ロボット自身が自己位置および方向が推定可能な環境内部モデルを自己組織的に獲得できることが期待される． シミュレーションの結果，SOM$^2$を用いることで，移動ロボットの自己位置および方向を推定する環境内部モデルを，自己組織的に獲得できることが示された． またSOM$^2$を用いることで，センサ情報のみでおおまかな環境内部モデルを獲得できることも示唆された． |
| （英） | In this paper, a method for internal model acquirement of the outer environment is proposed. The proposed method is based on the SOM$^2$, in which each vector unit of the traditional SOM is replaced by an SOM itself. The SOM$^2$ is capable of generating a self-organizing map of a set of data distributions rather than a map of data vectors. This property of SOM$^2$ is suited to the self-localization of mobile robots, because a set of visual images observed at the same point vary depending on the orientation of the robot. We gave a ring-shape topology to each SOM module, which is expected to represent a visual data distribution observed at each location, while the upper level of SOM$^2$ is expected to represent the continuous change of those data distributions. As the results, this method succeeded to acquire an internal model of the outer world from sets of visual data. In addition, it also succeeded to make a simultaneous estimation of the location and the orientation of the mobile robot. |
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| キーワード | （和） | SOM2 / 環境内部モデル / 自己位置推定 / 方向推定 / 多様体 / 移動ロボット / / |
| （英） | SOM2 / environment internal model / self-localization / orientation estimation / manifold / mobile robot / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 107, no. 413, NC2007-102, pp. 91-96, 2008年1月. | |
| 資料番号 | NC2007-102 | |
| 発行日 | 2008-01-08 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2007-102 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2008-01-15 - 2008-01-16 |
| 開催地（和） | 北海道大学（１００年記念会館） |
| 開催地（英） | Centennial Hall, Hokkaido Univ. |
| テーマ（和） | 機械学習、一般 |
| テーマ（英） | Machine Learning, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2008-01-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | SOM2による移動ロボットのための環境内部モデル獲得 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Acquirement of the Environment Internal Model by SOM2 for Mobile Robots |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | SOM2 / SOM2 |
| キーワード(2)（和/英） | 環境内部モデル / environment internal model |
| キーワード(3)（和/英） | 自己位置推定 / self-localization |
| キーワード(4)（和/英） | 方向推定 / orientation estimation |
| キーワード(5)（和/英） | 多様体 / manifold |
| キーワード(6)（和/英） | 移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 増岡 孝紀 / Takanori Masuoka / マスオカ タカノリ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 徳永 憲洋 / Kazuhiro Tokunaga / トクナガ カズヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 古川 徹生 / Tetsuo Furukawa / フルカワ テツオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-01-16 11:20:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2007-102 |
| 巻番号（vol） | vol.107 |
| 号番号（no） | no.413 |
| ページ範囲 | pp.91-96 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-01-08 (NC) |
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