講演抄録/キーワード |
講演名 |
2007-03-14 17:00
CPG-Actor-Critic法によるミミズ型ロボットの推進運動の獲得 ○牧野研司(奈良先端大)・中村 泰(阪大)・柴田智広・石井 信(奈良先端大) |
抄録 |
(和) |
移動ロボットを開発する際に, ロボットのダイナミクスを含む環境の変化に対してどのように適応させるかということは重要な課題である. 多くの自由度を持つロボットは様々な運動形態をとることができるので, 高い環境適応能力を持つ潜在能力はあるものの, 多自由度制御器の学習は一般に困難である. 本研究では, 我々が開発した多自由度ロボットであるミミズ型ロボットに, CPG-Actor-Critic 法という強化学習法を適用した. CPG-Actor-Critic 手法によりミミズ型ロボットが環境に適応し, ミミズ型ロボットの運動がアクチュエータの性能に適応した運動, 及びアクチュエータの部分的な故障に適応した前進運動を獲得できた. |
(英) |
Adaptability to the environment is crucial for mobile robots, because the circumstance, including the body of the robot, may change. A robot with a large number of degrees of freedom possesses potential to adapt to such circumstances, but it is difficult to design a good controller for such a robot. In this study, we apply our RL method called the CPG-actor-critic method to the control of a looper-like robot we have developed. Experimental
results demonstrate acquisition of a vermicular forward motion exhibiting the best performance of the actuator, and acquisition of recovery from a malfunction of an actuator. |
キーワード |
(和) |
強化学習 / ミミズ型ロボット / CPG コントローラ / CPG-Actor-Critic / / / / |
(英) |
Reinforcement Learning / Looper-like Robot / CPG Controller / CPG-Actor-Critic / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 588, NC2006-152, pp. 203-208, 2007年3月. |
資料番号 |
NC2006-152 |
発行日 |
2007-03-07 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
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