| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2006-10-04 16:20
平衡点解析に基づく非線形フィードバック制御と可積分性 ～ 台車付倒立振子 ～
周 ロン・○川本俊治（阪府大） |
| 抄録 |
（和） |
非線形システムである台車付倒立振子の振り上げと安定化は，かなり難しい非線形制御の問題として知られている。本稿では，台車付倒立振子を平衡点解析することにより，振子の角度が｛±π，±2π，・・｝は平衡点，さらに｛±π/2，±3π/2，・・｝は特異点に対応することを示す．その結果に基づいて非線形フィードバック制御入力を構成し，不安定（安定）平衡点が安定（不安定）平衡点にそれぞれ変換されるように入力ゲインを決定すると，振子の初期角度がどのような値であっても連続フィードバック制御ができることをシミュレーションにより示し，非線形システムの可積分性についても検討を加えている． |
| （英） |
The swing-up and stabilizing of a cart-pendulum system is known to be one of the most difficult problems. In this paper, we propose a novel continuous nonlinear state feedback controller, which can raise the pendulum numerically and continuously from the pendant or horizontal position to the upright one, based on an equilibrium point analysis for the system. Also, it is shown that the angle π/2 or π(rad) of the pendulum is obtained as a singular point or an equilibrium one in the analysis, and the system would have a nonlinear controllability. |
| キーワード |
（和） |
倒立振子 / 非線形制御 / 平衡点解析 / 可制御性 / / / / |
| （英） |
Inverted pendulum / Nonlinear control / Equilibrium point control / Controlability / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 274, NLP2006-53, pp. 55-60, 2006年10月. |
| 資料番号 |
NLP2006-53 |
| 発行日 |
2006-09-27 (CAS, NLP) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
NLP CAS |
| 開催期間 |
2006-10-04 - 2006-10-05 |
| 開催地（和） |
大阪府立大学中百舌鳥キャンパス |
| 開催地（英） |
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| テーマ（和） |
一般 |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
NLP |
| 会議コード |
2006-10-NLP-CAS |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
平衡点解析に基づく非線形フィードバック制御と可積分性 |
| サブタイトル（和） |
台車付倒立振子 |
| タイトル（英） |
Nonlinear Feedback Control and Controllability Based on Equilibrium Point Analysis |
| サブタイトル（英） |
Cart-Pendulum System |
| キーワード(1)（和/英） |
倒立振子 / Inverted pendulum |
| キーワード(2)（和/英） |
非線形制御 / Nonlinear control |
| キーワード(3)（和/英） |
平衡点解析 / Equilibrium point control |
| キーワード(4)（和/英） |
可制御性 / Controlability |
| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
周 ロン / Rong Zhou / シュウ ロン |
| 第1著者 所属（和/英） |
大阪府立大学 (略称： 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称： Osaka Prefecture Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
川本 俊治 / Shunji Kawamoto / カワモト シュンジ |
| 第2著者 所属（和/英） |
大阪府立大学 (略称： 阪府大)
Osaka Prefecture University (略称： Osaka Prefecture Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第2著者 |
| 発表日時 |
2006-10-04 16:20:00 |
| 発表時間 |
25分 |
| 申込先研究会 |
NLP |
| 資料番号 |
CAS2006-30, NLP2006-53 |
| 巻番号（vol） |
vol.106 |
| 号番号（no） |
no.272(CAS), no.274(NLP) |
| ページ範囲 |
pp.55-60 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2006-09-27 (CAS, NLP) |
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