講演抄録/キーワード |
講演名 |
2006-07-04 14:00
位置追従性を考慮したテレオペレーションの受動性に基づく制御 ○河田久之輔・滑川 徹(金沢大) |
抄録 |
(和) |
本論文の目的は,通信遅延を有する位置追従性を考慮したテレオペレーションに対して,漸近安定性を保証した受動性に基づくパワースケーリング制御手法を提案することである. 提案するパワースケーリング制御
手法は,受動性に基づく同調制御則に任意のスケーリング要素を導入したものである. これにより,マスタロボットとスレーブロボットの間の位置と力を自由に設定できる. リアプノフの安定法を用いることで,提案するテレオペレーションが漸近安定となることを示す. また,シミュレーションにより提案法の有効性を示す. |
(英) |
This paper deals with a passivity-based control of teleoperation considering position tracking and power scaling.
The proposed control method is a passivity-based synchronized control with scaling elements. In the proposed method, motion and force relation between a master robot and a slave robot can be specified freely.
The asymptotic stability of teleoperation with communication delay and power scaling is proven by using a passivity of the systems and Lyapunov stability methods.
Several simulation results show the effectiveness of our proposed method. |
キーワード |
(和) |
テレオペレーション / パワースケーリング / 受動性に基づく制御 / 同調制御 / 漸近安定性 / / / |
(英) |
Teleoperation / Power scaling / Passivity-based control / Synchronization control / Asymptotic stability / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 136, NLP2006-42, pp. 49-54, 2006年7月. |
資料番号 |
NLP2006-42 |
発行日 |
2006-06-27 (NLP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
PDFダウンロード |
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研究会情報 |
研究会 |
NLP |
開催期間 |
2006-07-03 - 2006-07-04 |
開催地(和) |
金沢大学大学院自然科学研究科 |
開催地(英) |
Kanazawa Univ. |
テーマ(和) |
一般、制御システムとダイナミクス: 非線形ダイナミクス制御研究会(計測自動制御学会・制御部門・非線形ダイナミクスの特異構造から制御を考える調査研究会)共催 |
テーマ(英) |
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講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
NLP |
会議コード |
2006-07-NLP |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
位置追従性を考慮したテレオペレーションの受動性に基づく制御 |
サブタイトル(和) |
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タイトル(英) |
Passivity-based Control of Teleopelation with Position Tracking |
サブタイトル(英) |
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キーワード(1)(和/英) |
テレオペレーション / Teleoperation |
キーワード(2)(和/英) |
パワースケーリング / Power scaling |
キーワード(3)(和/英) |
受動性に基づく制御 / Passivity-based control |
キーワード(4)(和/英) |
同調制御 / Synchronization control |
キーワード(5)(和/英) |
漸近安定性 / Asymptotic stability |
キーワード(6)(和/英) |
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キーワード(7)(和/英) |
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キーワード(8)(和/英) |
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
河田 久之輔 / Hisanosuke Kawada / カワダ ヒサノスケ |
第1著者 所属(和/英) |
金沢大学 (略称: 金沢大)
Kanazawa University (略称: Kanazawa Univ.) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
滑川 徹 / Toru Namerikawa / ナメリカワ トオル |
第2著者 所属(和/英) |
金沢大学 (略称: 金沢大)
Kanazawa University (略称: Kanazawa Univ.) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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講演者 |
第1著者 |
発表日時 |
2006-07-04 14:00:00 |
発表時間 |
25分 |
申込先研究会 |
NLP |
資料番号 |
NLP2006-42 |
巻番号(vol) |
vol.106 |
号番号(no) |
no.136 |
ページ範囲 |
pp.49-54 |
ページ数 |
6 |
発行日 |
2006-06-27 (NLP) |