| 講演抄録／キーワード |
| 講演名 |
2006-07-04 11:45
一次可制御な非ホロノミック系の制御
○浦久保孝光（神戸大）・土屋和雄（京大）・多田幸生（神戸大） |
| 抄録 |
（和） |
一次のLie括弧積のみで可制御となるが従来手法が適用できない非ホロノミック系としてfirst order systemがある．本研究では，first order systemの可制御構造にもとづき，その制御系設計法について考察し，我々が提案しているフィードバック制御則の動作について解釈を述べる． |
| （英） |
This paper deals with the problem of controlling nonholonomic systems called first order systems that are controllable using the input vector fields and the first level of Lie brackets between them. We investigate the geometry of the systems and provide an interpretation of our feedback controller that has been previously proposed. |
| キーワード |
（和） |
非ホロノミック系 / 可制御性 / フィードバック制御 / / / / / |
| （英） |
nonholonomic system / controllability / feedback control / / / / / |
| 文献情報 |
信学技報, vol. 106, no. 136, NLP2006-39, pp. 31-36, 2006年7月. |
| 資料番号 |
NLP2006-39 |
| 発行日 |
2006-06-27 (NLP) |
| ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
| PDFダウンロード |
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| 研究会情報 |
| 研究会 |
NLP |
| 開催期間 |
2006-07-03 - 2006-07-04 |
| 開催地（和） |
金沢大学大学院自然科学研究科 |
| 開催地（英） |
Kanazawa Univ. |
| テーマ（和） |
一般、制御システムとダイナミクス： 非線形ダイナミクス制御研究会（計測自動制御学会・制御部門・非線形ダイナミクスの特異構造から制御を考える調査研究会）共催 |
| テーマ（英） |
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| 講演論文情報の詳細 |
| 申込み研究会 |
NLP |
| 会議コード |
2006-07-NLP |
| 本文の言語 |
日本語 |
| タイトル（和） |
一次可制御な非ホロノミック系の制御 |
| サブタイトル（和） |
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| タイトル（英） |
Geometry and control of nonholonomic systems with first order Lie brackets |
| サブタイトル（英） |
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| キーワード(1)（和/英） |
非ホロノミック系 / nonholonomic system |
| キーワード(2)（和/英） |
可制御性 / controllability |
| キーワード(3)（和/英） |
フィードバック制御 / feedback control |
| キーワード(4)（和/英） |
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| キーワード(5)（和/英） |
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| キーワード(6)（和/英） |
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| キーワード(7)（和/英） |
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| キーワード(8)（和/英） |
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| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） |
浦久保 孝光 / Takateru Urakubo / ウラクボ タカテル |
| 第1著者 所属（和/英） |
神戸大学 (略称： 神戸大)
Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） |
土屋 和雄 / Kazuo Tsuchiya / ツチヤ カズオ |
| 第2著者 所属（和/英） |
京都大学 (略称： 京大)
Kyoto University (略称： Kyoto Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） |
多田 幸生 / Yukio Tada / タダ ユキオ |
| 第3著者 所属（和/英） |
神戸大学 (略称： 神戸大)
Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 第4著者 所属（和/英） |
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| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） |
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| 講演者 |
第1著者 |
| 発表日時 |
2006-07-04 11:45:00 |
| 発表時間 |
25分 |
| 申込先研究会 |
NLP |
| 資料番号 |
NLP2006-39 |
| 巻番号（vol） |
vol.106 |
| 号番号（no） |
no.136 |
| ページ範囲 |
pp.31-36 |
| ページ数 |
6 |
| 発行日 |
2006-06-27 (NLP) |