講演抄録/キーワード |
講演名 |
2005-01-24 14:50
自己組織化マップによる自律移動ロボットの位置認識手法 ○中川 満・肥川宏臣・平林武憲(大分大) |
抄録 |
(和) |
本論文は,自己組織化マップ(Self - Organiging Map;SOM)を用いた自律移動ロボットの位置認識について述べる.方位センサ情報をSOMへ入力として与えることで,環境の中でロボットがどこにいるのかを判別する.認識のために,過去情報を用いたSOMとフィードバックSOMの二種類のSOMを使用した.前者はセンサ情報をメモリに格納し,過去のセンサ情報を含めて入力とする.フィードバックSOMは過去の情報を参照できるように競合層からのフィーバック結合を付加したSOMである.ロボットの位置認識実験を行い,位置認識における2つのSOMの特徴,問題点について考察した.その結果,過去情報を用いるSOMは障害物の影響に強く,フィードバックSOMは速度の変化に対して頑強であることが明らかになった. |
(英) |
This paper discuses the location recognition of the autonomous mobile robot by using Self-Organizing Map (SOM). Direction sensor information is fed to the SOM to find where the robot is located. Two types of SOMs are examined for the recognition. One uses memory so that it can use the information in the past. The other is feedback SOM that can handle time variant input. Their recognition performances are studied through experiments, which show that SOM with memory has a better performance when the learned environment is changed while the feedback SOM is robust against the speed change of the robot. |
キーワード |
(和) |
自己組織化マップ / フィードバックSOM / 方位情報 / 位置認識 / / / / |
(英) |
Self-organizing map / Feedback SOM / Direction information / Environment recognition / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 104, no. 583, NLP2004-92, pp. 21-26, 2005年1月. |
資料番号 |
NLP2004-92 |
発行日 |
2005-01-17 (NLP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 |
PDFダウンロード |
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研究会情報 |
研究会 |
NLP |
開催期間 |
2005-01-24 - 2005-01-25 |
開催地(和) |
香川大学 |
開催地(英) |
Kagawa Univ. |
テーマ(和) |
非線形問題、一般 |
テーマ(英) |
(TBD) |
講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
NLP |
会議コード |
2005-01-NLP |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
自己組織化マップによる自律移動ロボットの位置認識手法 |
サブタイトル(和) |
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タイトル(英) |
Environment recognition method for autonomous mobile robot by using the Self-Organizing Map |
サブタイトル(英) |
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キーワード(1)(和/英) |
自己組織化マップ / Self-organizing map |
キーワード(2)(和/英) |
フィードバックSOM / Feedback SOM |
キーワード(3)(和/英) |
方位情報 / Direction information |
キーワード(4)(和/英) |
位置認識 / Environment recognition |
キーワード(5)(和/英) |
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キーワード(6)(和/英) |
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キーワード(7)(和/英) |
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キーワード(8)(和/英) |
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
中川 満 / Mitsuru Nakagawa / ナカガワ ミツル |
第1著者 所属(和/英) |
大分大学 (略称: 大分大)
Oita University (略称: Oita Univ.) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
肥川 宏臣 / Hiroomi Hikawa / |
第2著者 所属(和/英) |
大分大学 (略称: 大分大)
Oita University (略称: Oita Univ.) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
平林 武憲 / * / |
第3著者 所属(和/英) |
大分大学 (略称: 大分大)
Oita University (略称: Oita Univ.) |
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第14著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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講演者 |
第1著者 |
発表日時 |
2005-01-24 14:50:00 |
発表時間 |
25分 |
申込先研究会 |
NLP |
資料番号 |
NLP2004-92 |
巻番号(vol) |
vol.104 |
号番号(no) |
no.583 |
ページ範囲 |
pp.21-26 |
ページ数 |
6 |
発行日 |
2005-01-17 (NLP) |