| No | 260159 |
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| 標題（和） | 人間の外乱入力に基づくパワーアシスト装置の予測軌道の計算 |
| 標題（英） | Calculation of predicted trajectory of power assist device based on human disturbance input |
| 研究会名（和） | 回路とシステム, 通信方式 |
| 研究会名（英） | Circuits and Systems, Communication Systems |
| 開催年月日 | 2019-03-08 |
| 終了年月日 | 2019-03-09 |
| 会議種別コード | 5 |
| 共催団体名（和） | |
| 資料番号 | CAS2018-155, CS2018-123 |
| 抄録（和） | 著者らはこれまでに人の単関節動作支援を目的に，Maciejowskiのモデル予測制御を用いて，人間の操作力を外乱入力とみなして未来の操作力とパワーアシスト装置の軌道を\r\nリアルタイムに予測できるパワーアシストシステムを提案してきた．提案支援システムは，二種類の制約付きモデル予測制御システムの組み合わせで構成されるオンライン動作予測可能なパワーアシストシステムである．しかし，単関節動作支を行う場合，安全性の観点から状態量や入力に制約を付加することが求められるため，非線形最適化問題の定式化が必要である．本稿では，制約付き非線形最適化問題の定式化に焦点を当てて述べる． |
| 抄録（英） | The authors have used Maciejowski\'s model predictive control for the purpose of supporting human\'s single joint motion so far, Assuming human\'s manipulation force as a disturbance input, the future manipulation force and the trajectory of the power assist device. We have proposed a power assist system that can be predicted in real time.\r\nThe proposed support system consists of a combination of two types of constrained model predictive control systems. It is a power assist system that can be predicted online operation. However, when performing single-joint motion support, it is required to add constraints to state variables and inputs from the viewpoint of safety, Formulation of nonlinear optimization problem is necessary. In this paper, we focus on the formulation of constrained nonlinear optimization problem. |
| 収録資料名（和） | 電子情報通信学会技術研究報告 |
| 収録資料の巻号 | Vol.118, No.488,489 |
| ページ開始 | 93 |
| ページ終了 | 96 |
| キーワード（和） | パワーアシスト,モデル予測制御,非線形最適化 |
| キーワード（英） | Power Assist,Model Predictive Control,Nonlinear Optimization Problem |
| 本文の言語 | JPN |
| 著者（和） | 藤田幸之輔 |
| 著者（ヨミ） | フジタ ユキノスケ |
| 著者（英） | Yukinosuke Fujita |
| 所属機関（和） | 湘南工科大学 |
| 所属機関（英） | Shonan Institute of Technology |
| 著者（和） | 森貴彦 |
| 著者（ヨミ） | モリ タカヒコ |
| 著者（英） | Takahiko Mori |
| 所属機関（和） | 湘南工科大学 |
| 所属機関（英） | Shonan Institute of Technology |