| No | 227330 |
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| 標題（和） | フェージング環境下における群ロボットを用いた被災者探索アルゴリズム |
| 標題（英） | Behavior Algorithm for Multi-Robot Rescue System in fading environments |
| 研究会名（和） | 通信方式, 回路とシステム, 信号処理 |
| 研究会名（英） | Communication Systems, Circuits and Systems, Signal Processing |
| 開催年月日 | 2014-03-06 |
| 終了年月日 | 2014-03-07 |
| 会議種別コード | 5 |
| 共催団体名（和） | |
| 資料番号 | CAS2013-127, SIP2013-173, CS2013-140 |
| 抄録（和） | 大規模災害発生時における被災者の救助，支援を目的としたシステムの一つとして，複数の移動ロボットから構成される群ロボットネットワークを用いた被災者発見システムが提案されている．被災者発見システムでは，アドホックネットワークを形成したロボットから被災者や災害現場などのデータをオペレータの常駐する基地局へ伝送する．この群ロボットを用いた被災者発見システムにおいてロボットの位置情報を用いた探索アルゴリズムが提案されている．しかし，この探索アルゴリズムにおける想定通信環境は距離変動によるものだけで，実際の環境でのシャドウイングや，マルチパスフェージングといった他の電波減衰要因について考慮していない．フェージングを考慮した環境ではロボット間距離が近い場合も通信切断が発生し探索効率が低下する．本稿では，フェージングを考慮した過去情報を用いた新たな探索アルゴリズムを提案し，計算機シミュレータによって環境内探索に要する所要時間の短縮効果を明らかにする． |
| 抄録（英） | Victim detection system is proposed for the purpose of rescue of victims in disaster area. This system is composed of multiple mobile robot to perform rescue of victims and support . Robot form an ad hoc network,\r\nand transmit to the base station that resides in the operator data of disaster sites and victims. in this system, a Search algorithm using the position information of the robot is proposed. However, assuming the communication environment in the algorithm only by distance variation, it is not considered wave attenuation, eg for multi-path fading Communication disconnection occurs distance between robots is close in a fading environment . Then search time increases . In fading environment, search time increases communication disconnection occurs even if the distance between robot is close. In this paper, we propose a new search algorithm using past information that takes into account the fading, and reveal to shorten the search time by computer simulator. |
| 収録資料名（和） | 電子情報通信学会技術研究報告 |
| 収録資料の巻号 | Vol.113, No.463,464,465 |
| ページ開始 | 217 |
| ページ終了 | 220 |
| キーワード（和） | アドホックネットワーク,災害救助,群ロボット |
| キーワード（英） | adhoc network,resucue system,multi-robot |
| 本文の言語 | JPN |
| 著者（和） | 大家脩平 |
| 著者（ヨミ） | オオヤ シュウヘイ |
| 著者（英） | Syuhei Oya |
| 所属機関（和） | 大阪市立大学 |
| 所属機関（英） | Osaka City University |
| 著者（和） | 杉山久佳 |
| 著者（ヨミ） | スギヤマ ヒサヨシ |
| 著者（英） | Hisayoshi Sugiyama |
| 所属機関（和） | 大阪市立大学 |
| 所属機関（英） | Osaka City University |