| No | 212300 |
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| 標題（和） | ロボットの位置推定・移動履歴を用いた到達精度向上に関する実験的検討 |
| 標題（英） | An Experimental Study of Improving Arrival Accuracy with Localization and Movement Records for Robot |
| 研究会名（和） | 通信方式, オーディオビジュアル複合情報処理, 放送技術, 画像工学 |
| 研究会名（英） | Communication Systems, Audio Visual and Multimedia Information Processing, Broadcasting Technology, Image Engineering |
| 開催年月日 | 2011-12-15 |
| 終了年月日 | 2011-12-16 |
| 会議種別コード | 5 |
| 共催団体名（和） | |
| 資料番号 | CS2011-65, IE2011-89 |
| 抄録（和） | 自律移動ロボットが位置推定に無線LANの受信レベルを用いる場合，周辺環境により各位置での推定精度が異なる．一方，移動ロボットは複数箇所で位置推定を行うことができる．このことから，各点での位置推定結果に移動履歴を加えて得られる現在位置を複数平均する到達精度向上手法を提案する．具体的には，位置推定履歴と移動履歴から複数の推定現在地を算出し平均することで特異点を平坦化させる．さらに提案法を搭載した自律移動ロボットを用いた実験により有効性の検証を行った． |
| 抄録（英） | In the case that autonomous mobile robot uses wi-fi for localization, localization accuracy depends on the position by surrounding environment. On the other hand, mobile robot can estimate its location on more than one place. And so we propose localization-method using average of a few localization and movement records to improve arrival accuracy. In particular we get a localization from averaged-localization which are worked out from localization and movement records and it is flattered difference. In addition, we surveyed effectiveness of the method by having experiment with autonomous mobile robot which has the method. |
| 収録資料名（和） | 電子情報通信学会技術研究報告 |
| 収録資料の巻号 | Vol.111, No.348,349 |
| ページ開始 | 7 |
| ページ終了 | 12 |
| キーワード（和） | 無線LAN,受信電界強度,位置推定,自律移動ロボット |
| キーワード（英） | Wireless-LAN,RSSI,Localization,Autonomous Mobile Robot |
| 本文の言語 | JPN |
| 著者（和） | 峰松岳志 |
| 著者（ヨミ） | ミネマツ タケシ |
| 著者（英） | Takeshi Minematsu |
| 所属機関（和） | 兵庫県立大学大学院 |
| 所属機関（英） | University of Hyogo |
| 著者（和） | 相河聡 |
| 著者（ヨミ） | |
| 著者（英） | Satoru Aikawa |
| 所属機関（和） | 兵庫県立大学大学院 |
| 所属機関（英） | University of Hyogo |